在自動(dòng)搬運(yùn)過(guò)程中，AGV小車通過(guò)通信系統(tǒng)從基地主控計(jì)算機(jī)接受指令并報(bào)告自己的狀態(tài)，而主控計(jì)算機(jī)向AGV下達(dá)任務(wù)，同時(shí)收集AGV發(fā)回的信息以監(jiān)視AGV的工作狀況。通過(guò)車載計(jì)算機(jī)可完成以下監(jiān)控:手動(dòng)控制、安全裝置啟動(dòng)、蓄電池狀態(tài)、轉(zhuǎn)向極限、制動(dòng)器解脫、行走燈光、驅(qū)動(dòng)和轉(zhuǎn)向電機(jī)控制和充電接觸器等。

AGV配備的車載計(jì)算機(jī)，在硬件上一般用PLC控制器或單片機(jī)實(shí)現(xiàn)，它是AGV機(jī)器人行駛和進(jìn)行作業(yè)的直接控制中樞，主要完成的功能為:接受主控計(jì)算機(jī)下達(dá)的命令、任務(wù);向主控計(jì)算機(jī)報(bào)告AGV小車自身狀態(tài)，如AGV的位置、運(yùn)行速度、方向、故障狀態(tài)等;根據(jù)所接受的任務(wù)和運(yùn)行路線自動(dòng)運(yùn)行到目的裝卸站，在此過(guò)程中自動(dòng)完成運(yùn)行路線的選擇、運(yùn)行速度的選擇、自動(dòng)卸載貨物、運(yùn)行方向上小車的避讓、安全報(bào)警等。

I-SO智能AGV小車具有編程能力，可按自由或固定路徑完成任務(wù)。當(dāng)AGV需要和系統(tǒng)中其他裝置接口時(shí)，還需配有物料自動(dòng)裝卸與定位機(jī)構(gòu)，其定位精度由主控計(jì)算機(jī)控制。

一般AGV小車通過(guò)與基地主控計(jì)算機(jī)無(wú)線電通信，或通過(guò)線路上埋設(shè)的導(dǎo)線進(jìn)行感應(yīng)通信，也可通過(guò)紅外激光，從而實(shí)現(xiàn)AGV機(jī)器人之間的避碰調(diào)度、工作狀態(tài)檢測(cè)、任務(wù)的調(diào)度。固定路徑AGV多采用埋在地槽里的通信電纜或固定位置的紅外線裝置進(jìn)行通信，自由路徑AGV多采用無(wú)線電通信。由于無(wú)線電通信在工業(yè)環(huán)境中使用會(huì)存在干擾，故采用超高頻(300~3000赫茲)或更高的頻率進(jìn)行通信，這樣噪聲的干擾將減小。加大無(wú)線電系統(tǒng)的功率，既提高信噪比，也可減小干擾。此外，改進(jìn)無(wú)線電軟件，如信息壓縮、采用信息幀結(jié)構(gòu)形式或通過(guò)信息檢驗(yàn)、通信協(xié)議以及通信管理等均可提高無(wú)線電通信的可靠性。

通信系統(tǒng)有兩種方式:連續(xù)式和分散式。

①連續(xù)式。允許AGV在任何時(shí)候和相對(duì)地面控制器的任何位置使用射頻方法，或使用在導(dǎo)引路徑內(nèi)埋設(shè)的導(dǎo)線進(jìn)行感應(yīng)通信，如采用無(wú)線電、紅外激光的通信方法。目前紅外激光在線實(shí)時(shí)雙向數(shù)據(jù)通信可達(dá)120米的距離。如果激光功率不足可每隔15~20米接力一次。

②分散式。在預(yù)定的地點(diǎn)，如AGV機(jī)器人停泊站，在特定的AGV與地面控制器之間提供通信。這種通信一般通過(guò)感應(yīng)或光學(xué)的方法來(lái)實(shí)現(xiàn)。分散式通信的缺點(diǎn)在于AGV在兩通信點(diǎn)之間發(fā)生故障，將無(wú)法與地面控制站取得聯(lián)系。目前大多數(shù)AGV采用分散式通信方式，主要原因在于價(jià)格較便宜且很少會(huì)發(fā)生兩通信點(diǎn)間的故障問題。